Приложение Robotmaster в среде Mastercam
Аналогично методике подготовки программ управления для ЧПУ-станков с использованием распространенной системы MasterCAM реализуется программирование промышленных роботов-манипуляторов. Для этого в операционную среду Mastercam интегрируется комплексное приложение Robotmaster, которое объединяет в себе: и 3D-моделирование, и создание выверенных траекторий движения по цифровой модели, и тут же - генерацию управляющей программы. Функциональность Robotmaster позволяет быстро настроить версию роботизированной ячейки с указанием всех специфических параметров и виртуальной проверкой движений на симуляторе. Если необходимо, можно провести более тонкую отладку, и максимально повысить производительность робота.
Путь инструмента - в движения робота
Робот-манипулятор обычно имеет 5-6 осей вращения. Задача управляющей программы конвертировать траекторию инструмента для станка с ЧПУ во вращения сочленений "руки" робота. При этом, управляя вращательными движениями узлов вокруг самого инструмента, возможно обеспечить максимальную досягаемость зон обработки.
Оптимизация траекторий
Интерактивная среда моделирования Robotmaster дает возможность удобно программировать, визуализировать и сразу оптимизировать весь технологический процесс. Инструментарий приложения и простая система внесения корректировок в движения манипулятора позволяют избежать различных критических моментов:- точек сингулярности, когда, например, происходит совпадение двух осей вращения сочленений робота, и нет однозначности в нахождении последующих перемещений;
- соударения навесного оборудования и рабочих частей робота, как между собой, так и с обрабатываемой деталью, и с прочими элементами внутри ячейки;
- выхода за предельно допустимые значения поворота суставов, когда какой-либо из них дальше не в состоянии вращаться;
- наличия зон в рабочей области, до которых манипулятор не может дотянуться;
- участков траектории, где скорость вращения суставов может достигнуть предельно допустимых значений в целях обеспечения постоянства скорости линейного движения инструмента.
В Robotmaster роботизированная ячейка управляется как одна целостная система, где контролируется движение всех осей, включая внешние оси, такие, как: поворотные столы и рельсы.
Виртуальный симулятор обработки
Также в среде Robotmaster обеспечена максимальная реалистичность для режима контроля движения робота. Для отладки параметров симулятор создает модель всей роботизированной ячейки, что дает оператору программы следующие возможности:- непрерывно просматривать траекторию хода инструмента;
- автоматически выявлять возможные коллизии;
- управлять всеми осями манипулятора вручную;
- обозрение элементов оборудования в ячейке по частям, добавляя или отключая отображение нужных.
Модуль генерации управляющей программы
Постпроцессор, встроенный в приложение, обеспечивает:- автоматическую проверку линии движения инструмента на коллизии перед генерацией управляющей программы;
- выпуск управляющей программы на языке, понятном конкретному роботу;
- разбиение управляющей программы на блоки, если её итоговый объем выше предельно допустимого значения.
Приобрести и внедрить программу Robotmaster на своем производстве можно при поддержке компании Фолипласт с доставкой в Москву, Санкт-Петербург, Самару, Казань и другие города России.
Сделайте заказ по телефону 8 (800) 100-1-388 либо отправьте заявку в любой контактной форме сайта. Мы с радостью поделимся накопленным опытом в деле интеграции роботизированных комплексов и их программирования.
